Page 16 - 軟體定義汽車時代變的何止是車

14
SPOTLIGHT
即時可靠的通訊。 除了完整性較高的硬體外，在
請注意，針對資源極度受限 環境的DDS透過使用OMG DDS- XRCE協議實現。這是用戶端到代 理協定，意味著DDS-XRCE用戶 端節點利用外部代理節點與DDS 網路通訊。DDS-XRCE非常適合 為物聯網裝置開發羽量級DDS應
• •
器都會通知應用; 「活躍度」表示新的資料寫入 器(DDS發佈者節點)是否加入 或仍然存在於網路中; 「獨佔所有權」和「所有權強 度」規定，只有具有最高強度 值的資料寫入器才能寫入特 定實例;
無縫故障切換
以下是對實施冗餘自動駕駛 通道特別有意義的DDSQoS策略: • 「截止日期」表示是否滿足資 料發送和接收時間要求。每當 不滿足發送和/或接收時間限 制時，資料寫入器和資料讀取
如果組合得當，DDS QoS策 略可啟用各種故障處理機制和安 全措施，應對性能限制。DDS中介 軟體層為在其上運作的所有自動 駕駛元件設立了一個通用框架。 無需太多工程工作即可實現不同 規模的各種安全機制，例如故障 切換到完全冗餘的自動駕駛通道 或元件的無縫接管，以下將詳細 介紹在概念驗證演示設置中實現 的安全機制。
• 「傳輸優先順序」說明資料寫 入器或資料讀取器發送的資 料具有特定優先順序。 一旦DDS中介軟體層就緒，就
圖2:硬體在迴路評估演示設置的架構。
車用網路處理器中的Cortex-A53 和Cortex-M7核心上運作的資 料分發服務(DDS)中介軟體軟體 負責管理分散式系統的資料和 通訊。DDS中介軟體協定基於 物件管理組織(OMG)標準化的 發佈-訂閱模式。DDS已整合到 各種關鍵的汽車平台生態合作體 系中，如AUTOSAR Adaptive和 ROS2。DDS提供低延遲資料連 接、可靠性和可擴展的以資料為 中心的通訊。此外，DDS附帶了一 組豐富的內建服務品質(QoS)策 略，可控制DDS行為，如資源消耗 和通訊可靠性。
www.eettaiwan.com | 2022年3月
用，但在安全關鍵型系統中使用 時，該代理可能會成為單點故障。 然而，運作在處理器Cortex-M7 上的RTI Connext DDS Micro無 需任何橋接，可直接與功能齊全 的DDS網路進行通訊，從而消除 了單點故障。ISO 26262汽車安全 環境中也可建構整合RTI Connext DDS Micro，其安全等級最高可達 ASIL D等級。
可以使用DDS內建QoS策略。這簡 化了開發過程，極大地提高軟體元 件的互通性和再使用性。DDS分佈 有多種版本，可滿足分散式自動駕 駛元件的不同系統要求。在分散 式自動駕駛系統中實施DDS既設 立了一個通用的通訊和資料管理 框架，也毫不費力地增加了系統 多樣性。此外，基於DDS建構的系 統可以使用單個DDS XML文檔輕 鬆建模和配置。XML檔案格式使系 統開發更加容易，可幫助架構師和 應用開發人員在系統層面設計軟體 定義汽車。
使用DDS QoS策略的安全 機制
故障切換是安全關鍵型系統 中廣泛使用的安全機制。它通常 依賴故障靜默元件，這些元件在